В древние времена на Среднем Востоке ассирийцы первыми применили осадную технику. Позднее персы переняли у ассирийцев таран. Возможно, на Западе тоже быстро научились проламывать крепостные ворота прочным бревном.
Историк Диодор Сикул, писавший в I в. до н.э., полагал, что Перикл был первым греком, применившим таран при осаде Самоса в 440 г. до н.э. Его сапер, некий Артемон, был родом из Клазомен, расположенных на территории современной Турции. Без сомнения, он был знаком с персидскими таранами.
В 429 г. до н.э. спартанцы использовали таран при осаде Платеи, однако осажденные эффективно защищались. Позднее греки потеряли интерес к осадным машинам.
Упоминавшиеся историком Фукидидом машины (mechanai) в действительности были всего лишь штурмовыми лестницами. Единственным намеком на нечто более сложное было упоминание искусного огнеметательного устройства, которые армии Пелопоннеса дважды успешно использовали против деревянных укреплений.
Достаточно сложные осадные машины в классическом мире первыми применили карфагеняне, которые вели свое происхождение от финикийцев, живших на Ближнем Востоке. В последние годы V в. до н.э. они применили колесные осадные башни и тараны против греческих городов на Сицилии. Опыт этой войны заставил правителя Сиракуз Дионисия I обзавестись собственной осадной колонной, в которую были собраны известные мастера со всего Средиземноморья. К 399 г. до н.э. Дионисий I обзавелся осадными башнями и таранами, а также катапультами, которые сыграли важную роль в осадной войне.
Большие и сложные машины были дороги в строительстве и сложны в обращении. Они требовались только для ведения захватнических войн. Поэтому нет ничего удивительного в том, что на полвека они исчезли из обихода и появились лишь в армии Филиппа II Македонского и его сына Александра Великого.
В походах Филиппа II сопровождали мастера осадной войны, среди которых был Полиид Фессалийский, который по преданию изобрел несколько разновидностей тарана. О Полииде также говорят как о создателе гигантской осадной башни (helepolis) под Византией во время осады Филиппом этого города в 340 г. до н.э.
Александр вслед за отцом продолжил использовать осадные машины. Некоторые из его мастеров также известны по именам. Например, ученик Полиида Диад известен, как «человек, взявший вместе с Александром Македонским Тир» в 332 г. до н.э.
К счастью, позднейшие авторы передали нам описания некоторых машин, построенных этими людьми. Например, Битон, работавший в период между 231 и 133 гг. до н.э., описывает осадную башню, созданную для Александра неким македонцем по имени Посидоний.
Битон не был свидетелем этой постройки. Можно предположить, что он спустя годы встречался с Посидонием или кем-либо из его учеников. Во времена Августа (около 25 г. до н.э.) Витрувий составил десятитомную работу «Об архитектуре».
В разделе, посвященном осадным машинам, Витрувий пишет примерно то же самое, что писал Атеней в своем труде «О механизмах». Возможно, оба автора пользовались одними и теми же источниками информации. Оба утверждают, что читали работы Агесистрата и Диада.
В IV в. до н.э. осадные машины были неоправданно большими. Конструкторы машин старались опытным путем нащупать пределы возможного.
Эпимах для Деметрия Полиоркета в 304 г. до н.э. построил 40-метровую, обшитую железом осадную башню, вероятно, оснащенную метательными машинами. Среди последователей Александра Македонского Деметрий был, наверное, одним из активнейших сторонников применения осадных машин. Возможно, что таран Гегетора Византийского, установленный на вершине массивного колесного навеса, был одной из таких машин.